基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法

并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。     

负重训练对河南省中学中长跑运动员成绩的影响

对河南省9所中学的54名800 m跑成绩无显著差异的男生中长跑运动员,采用可调节沙袋衣负重训练,通过正交法设计实验,选取3个因素,各分3种水平:A速度训练(60 m×8、100 m×6、150 m×4)、B负重量(0％、3％、5％)、C耐力训练(1 500m、2 000m、3 000 m),进行8周的实验统计,每周五测...     

非矩形探测器阵列在相向运动中的成像优势分析

针对一种非矩形Retina-like探测器进行建模与仿真,研究其相向运动过程的模型.在不同场景及不同模糊度条件下对Retina-like探测器及矩形探测器的图像进行质量评价,不同的评价参数均表明Retina-like探测器在相向运动过程中的成像质量优于矩形探测器,具有抗辐射状模糊的效果,在相向运动过程中有明显的优势,为探索高速相向运动成像过程中的非矩形探测器面阵设计提供帮助.     

前馈型轨到轨恒跨导恒增益CMOS运算放大器

设计了一种恒跨导恒增益的轨到轨运算放大器.输入级采用一倍电流镜控制的互补差分对结构,实现轨到轨和恒跨导.通过分析运算放大器电压增益随共模电压变化的原因,提出了一种前馈型恒增益控制模块,可以根据共模电压开启或关闭附加电流源,使运算放大器电压增益保持恒定.输出级采用前馈型AB类输出结构,以达到轨到轨输出效果.采用Chartered公司0.35μm工艺进行流片,仿真及测试结果表明:该运算放大器的直流开环增益为125dB,单位增益带宽为8.879MHz,在整个共模范围内电压增益最大变化率为1.69%.     

黄浦江原水的生产性试验研究

采用杨树浦水厂新建的组合工艺(预臭氧氧化→高密度澄清池→砂滤→后臭氧氧化→生物活性炭)处理有机物和氨氮含量较高的黄浦江原水,研究水力负荷对该工艺处理黄浦江原水效果的影响,并分析该工艺在最佳水力负荷下长期运行时处理效果的变化情况.结果表明:该工艺能够长期稳定运行,出水水质达到国家饮用水标准,适宜作为微污染水源水的有效处理工艺;在设计水力负荷范围内,适当增加处理水量可更好地发挥该工艺的效用,且对有机污染物的去除率不会有明显降低;杨树浦水厂调试运转中该工艺流程的最佳水力负荷定为1 200m3/h.     

共溶剂对超临界流体负载药物的影响

以自制的空心多孔SiO₂纳米球为吸附介质,采用超临界流体技术负载阿维菌素药物,考察了不同的共溶剂及其不同用量对这种纳米载体载药量的影响,并研究了负载后的药物在不同溶出介质中的缓释行为。结果表明：对于这种纳米空心载体,用超临界流体技术负载阿维菌素药物时,加入的共溶剂极性越大,载药量越大,但载药量还受溶剂黏度的影响;对于任何一种共溶剂,加入量过多或过少都不能达到最大的载药量;溶出介质的种类和浓度对负载后药物的释放速率都有明显影响。     

一种神经网络结构优化算法研究

提出一种广义自适应前馈网络算法,通过调节参数 ,若满足预先设置的范围,那么输入层和各隐节点规模被认为是合适的,即令网络结构按精度和推广能力来综合考虑,且将输入层中一些无关因素删除,以避免维数灾难。     

浮顶储罐在地震荷载作用下数值模拟分析

摘要：为了研究浮顶对储罐结构在动力荷载作用下地震响应的影响,选取2000方原油储罐为研究对象,分别建立无浮顶储罐及浮顶储罐的有限元分析模型,进行Ⅲ类场地单向地震激励作用下储罐结构的有限元数值模拟计算,对其在地震荷载作用下的基底剪力、倾覆力矩、晃动波高进行详细的对比。结果表明浮顶的存在对储罐的基底剪力和倾覆力矩产生影响甚微;对晃动波高有一定的抑制作用,2000方储罐波高降低率为41%。     

边界系数法在高密度电阻率法正反演解释中的应用效果研究

通过“高密度电法微测系统”模型实验、有限单元法数值模拟、圆滑约束最小二乘法反演,探讨边界效应影响下的高密度电阻率法异常体边界的确定问题,研究异常体边界在反演断面上呈现的电阻率值与异常体边界两侧电阻率值间存在的统计关系.结果表明在高密度电法数据反演时,存在电阻率的过渡区域,异常体边界位于该过渡区域中,异常体边界在反演断面...     

隧道反射波超前探测有限差分正演模拟与偏移处理

针对地下工程领域隧道不良地质灾害超前探测问题,构建断层、倾斜软弱夹层等地质灾害体的隧道介质模型,研究隧道反射波超前探测的波场传播机理与偏移成像问题。利用一阶速度-应力弹性波方程和高阶交错网格差分计算方法,导出隧道工程反射波探测数值模拟的差分计算格式、数值稳定性条件以及边界条件,对上述模型进行正演模拟,得到相应模型不同时刻的波场快照与地震合成记录;通过对这些模拟结果进行分析,验证高阶交错网格差分法在隧道波场正演中的有效性。在导出弹性波方程逆时延拓交错网格差分计算格式基础上,通过求解程函数方程,获取激发时间成像条件,进而得到隧道全波场逆时偏移算法及偏移处理程序,并应用于隧道波场偏移成像中。研究结果表明:采用高阶交错网格有限差分逆时偏移算法能使反射波归位,绕射波收敛,从而大大提高了隧道工程反射波探测的分辨率,为隧道超前探测资料的解释提供理论依据。